Հոդվածներ

16: 08 դասի առաջադրանք. Ռոբոտաշինության կինեմատիկա


16: 08 դասի առաջադրանք. Ռոբոտաշինության կինեմատիկա

16: 08 դասի առաջադրանք. Ռոբոտաշինության կինեմատիկա

Հանձնարարություն 0 ՝ սկսելը: Նշանակվել է երկուշաբթի, 9/12-ին, որն ավարտվելու է երեքշաբթի, 9/13-ին, երեկոյան 23: 55-ին

Ընթերցանություն. Կարդացեք Mataric- ի 1-ին և 2-րդ գլուխները:

Լաբորատորիա: LEGO ծրագրավորման ներածություն: Հանձնարարվել է չորեքշաբթի, 9/14: Ոչինչ ներկայացնելու համար: Պետք է ավարտվի դասից ուրբաթ, 9/16:

Ընթերցանություն. Կարդացեք Bagnall գլուխ 1-ում (բաց թողեք էջերը 31-45), գլուխ 2-ում (բաց թողեք էջերը 50-65 և 72-81), գլուխ 3 և գլուխ 4: Իմ ակնկալիքը չէ, որ դուք կլանեք այս ամենը նյութը մեկ ընթերցմամբ, հատկապես API- ի մանրամասները և այդ տեսակ բաները: Բայց ես ուզում եմ, որ դուք իմանաք, թե ինչ նյութ կա այստեղ, որպեսզի անհրաժեշտության դեպքում կարողանաք ավելի ուշ հղել դրան:

Առաջադրանք 1. Հեռօպերացիա: Հանձնարարվել է չորեքշաբթի, 9/14: 1-ին և 2-րդ մասերի Java կոդը, որը պետք է հասանելի լինի թղթապանակում դասընթացների ընթացքում, մինչև երկուշաբթի, 9/19 մինչև 23:55: 3-րդ մասի Java- ի կոդը պետք է հասանելի թղթապանակում հայտնվի մինչև չորեքշաբթի, 9/21 ժամը 23:55: Գտեք ինձ մեկ շաբաթվա ընթացքում, որ ցուցադրեմ:

Կարդացեք. Կարդացեք LEGO դիզայնի արվեստը, որը ձեզ շատ լավ տեղեկություններ է տալիս LEGO կոնստրուկցիայի վերաբերյալ: Skim Bagnall գլուխ 5-ը, որը նույն տեղեկատվության մեծ մասն է: Կարդացեք նաև Mataric- ի 3-րդ, 4-րդ և 5-րդ գլուխները:

Ընթերցանություն. Կարդացեք Mataric- ի 6-րդ գլուխը:

Ընթերցանություն. Նայեք այս միատարր փոխակերպումների և ռոբոտների կինեմատիկայի այս ներածությանը: Ես հիմքում հիմնավորում եմ մեր դասարանական քննարկումները այս նյութի վրա, ուստի այն արժե անդրադառնալ:

Առաջադրանք 2. Գիտական ​​չափում: Հանձնարարվել է չորեքշաբթի, 9/21: Java- ի կոդը հասանելի է թղթապանակում դասընթացների ընթացքում մինչև չորեքշաբթի, 9/28 մինչև 23:55: Գտեք ինձ մեկ շաբաթվա ընթացքում, որ ցուցադրեմ:

Ընթերցանություն. Կարդացեք 7-րդ, 8-րդ և 9-րդ գլուխները Մաթարիկում:

Առաջադրանք 3. Մանիպուլյացիա: Հանձնարարվել է չորեքշաբթի, 9/28: Թղթի վրա դասի ժամանակ երկուշաբթի, 10/3: Համոզվեք, որ ձեր թղթային ներկայացումը, լինի դա ձեռագիր, թե տպագիր, լինի դա ձեռքով ստեղծված կամ մասամբ համակարգչային, լավ կազմակերպված է և հեշտ հետևելի:

Ընթերցանություն. Կարդացեք Mataric- ի 10-րդ, 11-րդ, 12-րդ և 13-րդ գլուխները:

Առաջադրանք 4. PID վերահսկիչ: Հանձնարարվել է երկուշաբթի, 10/3: Java դասը պետք է հասանելի լինի թղթապանակում Դասընթացներին, մինչև երկուշաբթի, 10/10 մինչև 23:55: Գտեք ինձ մեկ շաբաթվա ընթացքում, որ ցուցադրեմ:

Ընթերցանություն. Կարդացեք Mataric- ի 14, 15, 16 և 17 գլուխները:

Առաջադրանք 5. Հետազոտություն: Հանձնարարվել է ուրբաթ, 10/14-ին: Java- ի կոդը հասանելի է թղթապանակում դասընթացների ընթացքում, մինչև կիրակի, 10/23 մինչև 23:55: Դեմո դասարանում երկուշաբթի, 10/24:

Առաջադրանք 6. Որոնել և առբերել: Հանձնարարվել է երկուշաբթի, 10/24: Java դասը պետք է հասանելի լինի թղթապանակում Դասընթացների ժամանակ, մինչև կիրակի, 10/30 մինչև 23:55: Դեմո դասարանում երկուշաբթի, 10/31:

Proposalրագրի առաջարկների վերջնական շնորհանդեսները. Դասին ՝ երկուշաբթի, 11/7:

Մարտական ​​ռոբոտներ: Java կոդը հասանելի է թղթապանակում նախքան դասի ցուցադրումը չորեքշաբթի, 11/9:

Projectրագրի վերջնական ցուցադրումներ. Չորեքշաբթի, 11/16 դասաժամին:

Ընթերցանություն. Սովորում է համակարգել վարքագիծը, հեղինակ ՝ Pattie Maes և Rodney A. Brooks


Հրահանգիչ

Khatib- ի ներկայիս հետազոտությունները վերաբերում են մարդակենտրոն ռոբոտաշինությանը, մարդասեր ռոբոտների նախագծմանը, դինամիկ մոդելավորմանը և հեպտիկական փոխազդեցություններին: Այս հետազոտություններում նրա ուսումնասիրությունները տատանվում են ռոբոտի ինքնավար ունակությունից մարդու հետ համագործակցելուց մինչև անիմացիոն բնույթի կամ վիրաբուժական գործիքի օգտագործողի հեպտիկական փոխազդեցություն: Մարդկակենտրոն ռոբոտաշինության ոլորտում նրա ուսումնասիրությունները հիմնված են մեծ ուսումնասիրությունների վրա, որոնք նա հետապնդել է վերջին 25 տարիների ընթացքում և տպագրել ռոբոտաշինության ոլորտում ավելի քան 200 ներդրում:

Պրոֆեսոր Խատիբը ICRA2000- ի (Սան Ֆրանցիսկո) ծրագրի նախագահն էր և «The Robotics Review» (MIT Press) խմբագիր: Նա ծառայել է որպես Ստենֆորդի Համակարգչային ֆորումի արդյունաբերության դուստր ձեռնարկության ծրագրի տնօրեն: Այժմ նա Ռոբոտաշինության հետազոտությունների միջազգային հիմնադրամի (IFRR) նախագահն է և STAR, Springer Tracts- ը առաջադեմ ռոբոտաշինության խմբագիր: Պրոֆեսոր Խատիբը IEEE- ի գործընկեր է, IEEE- ի վաստակավոր դասախոս և JARA մրցանակի դափնեկիր:


Ձևավորելով կապերը

Թիրախային պրոֆիլները Morphing կապի համար

Լոուրենս Ֆանկեն և Նոտր Դամի Շարժման և բիոմեխանիկա լաբորատորիայի համալսարանի պրոֆեսոր Schեյմս Շմիդելերը ցույց են տալիս, որ ձևավորող կապի շարժումը իր թիրախային պրոֆիլների միջոցով կարող է բարելավվել ՝ ենթաշղթաների ակտիվացումը համակարգելով: Սա ներկայացվեց Մեխանիզմների և ռոբոտաշինության համաժողովում, որը 2015 թ.-ի օգոստոսի 2-5-ը Բոստոնում կայացած ASME Design Engineering տեխնիկական համաժողովների մի մասն էր: Ստորև ներկայացված տեսանյութը ցույց է տալիս բարելավումը, որը ձեռք է բերվել 1-ից 3 համակարգված մղիչներով:


16: 08 դասի առաջադրանք. Ռոբոտաշինության կինեմատիկա

Դիտեք այս վիդեո դասախոսությունները.

(ա) Ռոբոտաշինություն Bangla 11 | Վեկտորը և կինեմատիկան ռոբոտաշինության մեջ | Թաջիմ

(բ) Ռոբոտաշինություն Bangla 12 | 2-Դ փոխակերպում | Թաջիմ

(գ) Ռոբոտաշինություն Bangla 13 | 3-Դ փոխակերպում | Թաջիմ

1. Ինչի՞ց եք հասկանում (ա) –ից ռոբոտաշինության մեջ վեկտոր օգտագործելու մասին: Ինչու ենք մենք օգտագործում կինեմատիկայում տարբերակումը: Ինչպե՞ս եք հասկանում կինեմատիկան ռոբոտաշինության մեջ (ա) -ից: Ի՞նչ եք սովորել «ա» –ից արագության, արագացման, ցնցման, համատեղ տարածության, կետային արտադրանքի և խաչաձեւ ապրանքների մասին:

3. Կինեմատիկայի ո՞ր օրենքներն են բացատրվում (ա) –ում: Ի՞նչ է ձեր ըմբռնումը 2D փոխակերպման, 2D ռոտացիայի, 2D թարգմանության, 2D մասշտաբի, 2D արտացոլման, 2D կտրվածքի և 2D փոխակերպման մասին ռոբոտաշինության մեջ (բ) –ից: Բացատրեք յուրաքանչյուրին օրինակով:

4. Ո՞րն է ձեր ըմբռնումը 3D փոխակերպման, 3D ռոտացիայի, 3D թարգմանության, 3D մասշտաբի, 3D արտացոլման, 3D կտրվածքի, ռոբոտաշինության մեջ 3D փոխակերպման, 3D մոդելավորման և (գ) –ից 3D դիտելու մասին: Բացատրեք յուրաքանչյուրին օրինակով:

Ն.Բ. Գրագողությունը ստուգվում է ավտոմատ կերպով:

Հաճախումների նիստը տրվում է BCL- ով: Տվեք ձեր ներկայությունը, ապա մասնակցեք Քննությանը: Քննությունից հետո ոչ մի հաճախում չի ընդունվելու:

Սկզբում հստակ և բազմիցս կարդացեք հարցերն ու հրահանգները: Դրանից հետո մի քանի անգամ դիտեք նշված դասախոսությունները: Դրանից հետո գրեք պատասխանները և ներկայացրեք դրանք: Սա կարող եք ներկայացնել միայն մեկ անգամ: Այնպես որ, զգույշ եղեք: Եթե ​​ձեռքով գրում եք, լրացրեք քննության միայն մեկ PDF ֆայլ և վերբեռնեք այն BLC- ում:


Հրահանգիչ

Khatib- ի ներկայիս հետազոտությունները վերաբերում են մարդակենտրոն ռոբոտաշինությանը, մարդասեր ռոբոտների նախագծմանը, դինամիկ մոդելավորմանը և հեպտիկական փոխազդեցություններին: Այս հետազոտություններում նրա ուսումնասիրությունները տատանվում են ռոբոտի ինքնավար ունակությունից մարդու հետ համագործակցելուց մինչև անիմացիոն բնույթի կամ վիրաբուժական գործիքի օգտագործողի հեպտիկական փոխազդեցություն: Մարդկակենտրոն ռոբոտաշինության ոլորտում նրա ուսումնասիրությունները հիմնված են մեծ ուսումնասիրությունների վրա, որոնք նա հետապնդել է վերջին 25 տարիների ընթացքում և տպագրել ռոբոտաշինության ոլորտում ավելի քան 200 ներդրում:

Պրոֆեսոր Խատիբը ICRA2000- ի (Սան Ֆրանցիսկո) ծրագրի նախագահն էր և «The Robotics Review» (MIT Press) խմբագիր: Նա ծառայել է որպես Ստենֆորդի Համակարգչային ֆորումի արդյունաբերության դուստր ձեռնարկության ծրագրի տնօրեն: Այժմ նա Ռոբոտաշինության հետազոտությունների միջազգային հիմնադրամի (IFRR) նախագահն է և STAR, Springer Tracts- ը առաջադեմ ռոբոտաշինության խմբագիր: Պրոֆեսոր Խատիբը IEEE- ի գործընկեր է, IEEE- ի վաստակավոր դասախոս և JARA մրցանակի դափնեկիր:


Հակադարձ կինեմատիկա

Հակադարձ կինեմատիկայի բլոկը օգտագործում է հակադարձ կինեմատիկական (IK) լուծիչ `հաշվարկելու համար ցանկալի վերջնական էֆեկտորի դիրքի համատեղ կազմաձևերը` հիմնվելով հստակ կոշտ մարմնի ծառի մոդելի վրա: Ստեղծեք կոշտ մարմնի ծառի մոդել ձեր ռոբոտի համար `օգտագործելով rigidBodyTree դասը: Կոշտ մարմնի ծառի մոդելը սահմանում է բոլոր համատեղ սահմանափակումները, որոնք լուծողն իրականացնում է:

Բլոկի դիմակի մեջ նշեք RigidBodyTree պարամետրը և ցանկալի վերջնական էֆեկտորը: Կարող եք նաև կարգաբերել ալգորիթմի պարամետրերը Լուծիչի պարամետրեր ներդիր

Մուտքագրեք ցանկալի վերջնական էֆեկտորը Կեցվածք, որ Կշիռներ դիրքի հանդուրժողականության մասին և InitialGuess համատեղ կազմաձևման համար: Լուծիչը տալիս է ռոբոտի կազմաձև Կազմաձևել, որը բավարարում է վերջնական էֆեկտորի դիրքը կետում նշված հանդուրժողականության սահմաններում Լուծիչի պարամետրեր ներդիր


  • Էթիեն Բուրդեթ, Դեյվիդ Վ. Ֆրանկլին և Թեոդոր Է. Միլներ, Մարդու ռոբոտաշինություն. Նեյրոհամակարգիկա և շարժիչի կառավարում, MIT Press, 2013
  • Ռեզա Շադմեհր և Սթիվեն Փ. Ուայզ, «Հասանելիության և մատնանշման հաշվարկային նյարդաբիոլոգիա. Շարժիչային ուսուցման հիմնադրամ», MIT Press, 2004
  • J.ոն Cra. Քրեյգ, Ռոբոտաշինության ներածություն. Մեխանիկա և վերահսկողություն (3-րդ հրատարակություն), Փիրսոն, 2004

Երեք և ավելի դասախոսություններ բաց թողած ուսանողները կկորցնեն հաճախման համար նախատեսված բոլոր 3% -ը

Ուսանողներից պահանջվում է դասարանում ակտիվորեն հարցեր տալ և պատասխանել դասավանդողից և միմյանցից և Պիացցայի ֆորումում պատասխանել միմյանց հարցերին: Սխալ հաշվարկից խուսափելու համար ուսանողը կներկայացնի գրություն նշված դասընթացի հետ, թե ինչ հարցեր են տվել և պատասխանել դասախոսության ավարտին, և մեկ էջանոց ամփոփ քննարկում կներկայացնի Պիացացա ֆորումի քննարկմանը:


Շասսիի արագության վերափոխումը մոդուլի վիճակների

ToSwerveModuleStates (ChassisSpeeds speeds) (Java) / ToSwerveModuleStates (ChassisSpeeds speeds) (C ++) մեթոդը պետք է օգտագործվի ChassisSpeeds օբյեկտը SwerveModuleState օբյեկտների զանգված դարձնելու համար: Սա օգտակար է այն իրավիճակներում, երբ դուք պետք է փոխակերպեք առաջի արագությունը, կողային արագությունը և անկյունային արագությունը առանձին մոդուլի վիճակների:

Այս մեթոդով վերադարձված զանգվածի տարրերը նույն կարգն են, որով կառուցվել է կինեմատիկայի օբյեկտը: Օրինակ, եթե կինեմատիկայի օբյեկտը կառուցված լիներ առջևի ձախ մոդուլի դիրքով, առջևի աջ մոդուլի դիրքով, հետևի ձախ մոդուլի դիրքով և հետևի աջ մոդուլի տեղակայմամբ ՝ այդ կարգով, զանգվածի տարրերը կլինեին առջևի ձախ մոդուլի վիճակը, առջևը աջ մոդուլի պետություն, հետևի ձախ մոդուլի վիճակ և հետևի աջ մոդուլի վիճակ այդ կարգով:

Մոդուլի անկյունի օպտիմիզացում

SwerveModuleState դասը պարունակում է ստատիկ օպտիմալացնելու () (Java) / Optimize () (C ++) մեթոդը, որն օգտագործվում է տվյալ SwerveModuleState- ի արագությունն ու անկյունը սահմանելու կետը «օպտիմալացնելու» համար `վերնագրի փոփոխությունը նվազագույնի հասցնելու համար: Օրինակ, եթե հակադարձ կինեմատիկայից որոշակի մոդուլի անկյունային նշանակման կետը 90 աստիճան է, բայց ձեր ընթացիկ անկյունը -89 աստիճան է, այս մեթոդը ավտոմատ կերպով մերժելու է մոդուլի կետի արագությունը և անկյունային սահմանված կետը դարձնելու է -90 աստիճան հեռավորությունը կրճատելու համար: մոդուլը պետք է ճանապարհորդի:

Այս մեթոդը տանում է երկու պարամետր `ցանկալի վիճակ (սովորաբար toSwerveModuleStates մեթոդից) և ընթացիկ անկյուն: Այն կվերադարձնի նոր օպտիմիզացված վիճակը, որը կարող եք օգտագործել որպես ձեր հետադարձ կապի վերահսկման օղակում դրված կետ:


Նախագիծ

Նախագիծը նախատեսված է գրել և ներկայացնել դրամաշնորհային առաջարկ նոր բժշկական ռոբոտի կամ բժշկական ռոբոտաշինության տեխնոլոգիայի համար: Ուսանողների թիմերը հավաքելու են նախնական տվյալներ կամ կատարելու են նախագծում / սիմուլյացիան ՝ առաջարկին աջակցելու համար: Այս նախագիծը նախատեսված է ուսանողներին բժշկական ռոբոտաշինության ոլորտում նոր հետազոտական ​​նախագիծ նախաձեռնելու փորձառություն տալու համար: Սա կզարգացնի այնպիսի հմտություններ, ինչպիսիք են ՝ դրդապատճառի և նշանակության նկարագրությունը, գրականության ստուգատեսի անցկացումը, հիմնավոր ապացույցների մշակումը, տվյալների ներկայացումը և բանավոր ներկայացումը: Առաջարկը կլինի Առողջապահության ազգային ինստիտուտների R21 ձևաչափով:


Դիտեք տեսանյութը: Ճանապարհը հավասարաչափ փոփոխական շարժման դեպքում. 8 դասարան (Դեկտեմբեր 2021).